Les tâches des robots peuvent être de types variés, hiérarchiques, et peuvent subir des changements radicaux ou même être créées après le déploiement du robot. Le robot doit faire face à des tâches avec des complexités variables, certaines demandant une action simple pour être réalisée, d'autre demandant une séquence d'actions. Une méthode permettant de guider ce choix se nomme la motivation intrinsèque. Le robot est guidé vers les zones les plus intéressantes de son environnement afin d'apprendre les compétences les plus intéressantes. Il est capable d'évaluer la complexité de l'action nécessaire pour réaliser une tâche. Quand il fait face à des tâches hiérarchiques de différentes complexités, qui peuvent être réalisées par une combinaison de tâches plus simples, le robot utilise une nouvelle manière d'acquérir des compétences en explorant la hiérarchie des tâches elle-même, en combinant ses compétences via une combinaison de tâches afin d'acquérir des nouvelles et plus complexes